iGibson Challenge：ロボットは人の邪魔にならないように建物内を移動出来るのか？(2/2)

１．iGibson Challenge：ロボットは人の邪魔にならないように建物内を移動出来るのか？(2/2)まとめ

・iGibson Challenge 2021には実際のアパートから派生させた8つの風景が含まれる
・各環境内には人間の挙動を模した動きと一般家庭内にありそうな物体が含まれる
・モデル提出の締め切りは5月16日での勝者のデモは2021年6月20日に予定されている

２．iGibson Challenge 2021データセット

以下、ai.googleblog.comより「Presenting the iGibson Challenge on Interactive and Social Navigation」の意訳です。元記事の投稿は2021年4月14日、Anthony FrancisさんとAlexander Toshevさんによる投稿です。

アイキャッチ画像のクレジットはPhoto by Philippa Rose-Tite on Unsplash

iGibson 2021データセットの新機軸
これらの問題に対処する手法の研究を容易にするために、iGibson Challenge 2021データセットは、トレーニング用のシミュレートされたインタラクティブな風景を提供します。データセットには、実際のアパートから派生させた8つの完全にインタラクティブな風景と、テストと評価のために差し控えられた別の7つの風景が含まれています。

iGibsonは、実際のアパートから派生させた8つの完全にインタラクティブな風景を提供します。

対話的な案内を行うために、これらの風景内には、ロボットシミュレーションやコンピュータービジョン研究で使用するために作成された、3Dでスキャンされた一般的な家庭用物体のデータセットであるGoogle Scanned ObjectsDatasetから描画された小さなオブジェクトが設置されます。

Google Scanned Objects Datasetは研究者が研究でそれらを使用する自由を与えるためにクリエイティブコモンズライセンスの下でライセンスされています。

Google Scanned Objects Datasetには、多くの一般的な物体の3Dモデルが含まれています。

本課題は、スタンフォード大学のオープンソースiGibsonシミュレーションプラットフォームに実装されています。これは、Bulletに基づく物理学を備えた、高速でインタラクティブで写実的なロボットシミュレーターです。今年の課題として、iGibsonは、完全にインタラクティブな環境とORCA群衆シミュレーションアルゴリズムに基づいた歩行者が歩き回る事で拡張されました。

iGibson環境には、ORCA群集シミュレーションからの人間の挙動とGoogle Scanned Objects Datasetからの押し動かせる物体が含まれます。

チャレンジへの参加
iGibsonチャレンジは開始され、そのリーダーボードは開発フェーズとしてオープンされています。そのため参加者は、ロボットコントロールロジックを開発リーダーボードに提出することが推奨されます。そこでは、固定されたデータセット内でインタラクティブおよびソーシャルナビゲーションの課題についてテストされます。テストフェーズは5月16日の最終ソリューション提出日以降に開始され、5月31日に終了し、勝者のデモは2021年6月20日に予定されています。参加の詳細については、iGibsonチャレンジページをご覧ください。

謝辞
スタンフォードビジョンアンドラーニングラボ(SVL:Stanford Vision and Learning Lab)のChengshu Li, Claudia Pérez D’Arpino, Fei Xia, Jaewoo Jang, Roberto Martin-Martin そして Silvio Savareseを含む、協力者の皆さんにインタラクティブでソーシャルなロボットナビゲーションを前進させるために協力してくれたことに感謝します。

GoogleではAleksandra Faust, Anelia Angelova, Carolina Parada, Edward Lee, Jie Tan, Krista Reyman、そしてモバイルロボティクスの皆さんの協力に感謝します。

また、AI2、Facebook、Georgia Tech、Intel、MIT、SFU、Stanford、UC Berkeley、ワシントン大学など、Embodied AI Workshopの共催者にも感謝します。