学習手法 視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(3/3)
１．視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(3/3)まとめ・把握ロボットではヘッドとバックボーンの両方を転送した方がバックボーン部のみより成功率が高い・物体の位置を認識する必要がない画像分類タスクなどの重みはパフォー...
ロボット
学習手法 モデル 視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(2/3)
１．視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(2/3)まとめ・多くの視覚タスクモデルは「バックボーン(backbone)」と「ヘッド(head)」の2つの部分から構成される・ヘッドはタスク固有でもあるため転移学習ではバ...
学習手法 視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(1/3)
１．視覚タスクで学習した重みをロボット操作タスクに転移学習する試み(1/3)まとめ・ロボットが「物体に対して何が出来て何が出来ないのか？」を直接知覚できるようになると学習効率が良い・これをアフォーダンスベースの操作と言い入力画像にアクション...
学習手法 Dreamer：長期視点で考える事が出来る強化学習(2/3)
１．Dreamer：長期視点で考える事が出来る強化学習(2/3)まとめ・強力な世界モデルでさえ、正確に予測できる範囲が限られており多くは近視眼的だった・Dreamerは、バリューネットワークとアクターネットワークでこの制限を克服・Dream...
モデル MediaPipe Objectron:モバイル上でリアルタイムに物体の三次元形状を認識(1/2)
１．MediaPipe Objectron:モバイル上でリアルタイムに物体の三次元形状を認識(1/2)まとめ・物体検出は広く研究されているが、ほとんどの研究は二次元で物体を検出する技術・MediaPipe Objectronはモバイル上でリ...
入門／解説 ストリートビュー画像を道案内用AIの研究者に提供(1/3)
１．ストリートビュー画像を道案内用AIの研究者に提供(1/3)まとめ・前方に進み線路そばの赤い消火栓の後で左折し3ブロック進む、などの指示はAIにとって難しい・VLN(視覚と言語による案内)と、SDR(特定視点からの空間的記述の解決)が必要...
モデル ClearGrasp:透明な物体を認識可能な機械学習アルゴリズム(3/3)
１．ClearGrasp:透明な物体を認識可能な機械学習アルゴリズム(3/3)まとめ・合成データセットには地面に設置された透明な物体のみが含まれるという制限があった・Matterport3DおよびScanNetデータセットのデータを利用して...
AI関連その他 ClearGrasp:透明な物体を認識可能な機械学習アルゴリズム(1/3)
１．ClearGrasp:透明な物体を認識可能な機械学習アルゴリズム(1/3)まとめ・現在の光学式3D距離センサーは透明な物体に対する距離を正確に測定する事が出来ない可能性がある・これは物体の表面が全ての方向に均一に光を反射するという仮定の...
ロボット Google Research：2019年の振り返りと2020年以降に向けて(7/8)
１．Google Research：2019年の振り返りと2020年以降に向けて(7/8)まとめ・機械学習をロボットの制御に応用するために特に強化学習を使った研究が行われた・世界モデルの学習やポリシーにランダム性を取り込む事、オープンソース...
入門／解説 Google Research：2019年の振り返りと2020年以降に向けて(1/8)
１．Google Research：2019年の振り返りと2020年以降に向けて(1/8)まとめ・Google Researchを率いるJeff Deanによる恒例の年初投稿。去年の振り返りと今後の方向性・AIの倫理的利用についてはモデルカ...
入門／解説 人工知能とデータサイエンスの2019年の主な進展と2020年の予測research編(1/3)
１．人工知能とデータサイエンスの2019年の主な進展と2020年の予測research編(1/3)まとめ・AIが現実世界で益々使われるようになり拡張現実を組み合わせることで顧客体験が変わっていく可能性・2020年も言語モデルの分野で目覚まし...
入門／解説 機械学習のトップマインドによる2020年のAI予測(2/3)
１．機械学習のトップマインドによる2020年のAI予測(2/3)まとめ・Jeff Deanはマルチモーダル学習とマルチタスク学習の進歩を期待・Anandkumarは反復アルゴリズム、自己教師学習の進化を予測・顔認識AIなど個人のプライバシー...