ロボット

１．ロボットが地形を見て適切な歩き方を選択できるようになる(2/2)まとめ ・最初にセマンティックセグメンテーションモデルを学習させる事で学習を効率化 ・速度ポリシーからの指令に基づいて歩行スタイルを計算するようにした ・登山同を従来...

１．ロボットが地形を見て適切な歩き方を選択できるようになる(1/2)まとめ ・4足歩行ロボットの能力は大幅に向上したが不整地を対象とした研究は少ない ・不整地では地形特性の推定が重要だが既存の知覚運動システムでは困難 ・階層的な学習フ...

１．脚式ロボットが学習時に転倒して破損しないようにする(3/3)まとめ ・2脚バランスタスクでは2脚だけで最大4回ジャンプしてバランスを維持することができた ・実世界で自律的かつ安全にロボットが脚式運動スキルを学習できることが示唆された...

１．脚式ロボットが学習時に転倒して破損しないようにする(2/3)まとめ ・ロボットを使い効率的歩行、キャットウォーク、2脚バランスタスクで実験を行った ・学習者ポリシーは安全回復ポリシーを発動する必要性を回避しながら学習できた ・安全...

１．脚式ロボットが学習時に転倒して破損しないようにする(1/3)まとめ ・脚式ロボットはは本質的に不安定であり学習中にロボットが転倒し破損する可能性がある ・仮想空間で学習させる事もできるが現実世界に転移学習する際に微妙な違いが問題を引...