ロボット 脚式ロボットが学習時に転倒して破損しないようにする(1/3)
１．脚式ロボットが学習時に転倒して破損しないようにする(1/3)まとめ ・脚式ロボットはは本質的に不安定であり学習中にロボットが転倒し破損する可能性がある ・仮想空間で学習させる事もできるが現実世界に転移学習する際に微妙な違いが問題を引き起...
人工知能/機械学習
ロボット 
学習手法 GraphWorld：グラフニューラルネットワーク用データセットを自動生成(2/2)
１．GraphWorld：グラフニューラルネットワーク用データセットを自動生成(2/2)まとめ ・GraphWorldは標準的なデータセットがカバーする領域を超える範囲のデータを生成 ・グラフが学術的なベンチマークセットと異なるとGNNモデ...
学習手法 GraphWorld：グラフニューラルネットワーク用データセットを自動生成(1/2)
１．GraphWorld：グラフニューラルネットワーク用データセットを自動生成(1/2)まとめ ・グラフニューラルネットワークは人気が高まっているがベンチマークセットは多くない ・グラフは相互接続性や接続の偏りなどで様々な形を持つが既存ベン...
AI関連その他 2022年のAIの進歩は汎用人工知能に手が届くところまで来ているのか？
１．2022年のAIの進歩は汎用人工知能に手が届くところまで来ているのか？まとめ ・汎用人工知能は存在しえない。人間レベルのAIでさえ汎用的ではなく分化している ・モデルの規模を拡大する事は有用だが人間レベルのAIを達成するための十分条件で...
学習手法 Alpa：わずか1行でJAXニューラルネットワークを並列化(2/2)
１．Alpa：わずか1行でJAXニューラルネットワークを並列化(2/2)まとめ ・Alpaは標準的な専門家が設計したTransformerモデルでは最高のフレームワークに匹敵する ・mixture-of-expert層を持つTransfor...
学習手法 Alpa：わずか1行でJAXニューラルネットワークを並列化(1/2)
１．Alpa：わずか1行でJAXニューラルネットワークを並列化(1/2)まとめ ・データ並列を行うと複数アクセラレータで並列処理できるのでモデルの規模拡大が可能 ・しかし、最近の大規模モデルはデータ並列では間に合わずモデル並列処理が必要にな...
ロボット VFS：強化学習で長期目線が必要な行動を実現(2/2)
１．VFS：強化学習で長期目線が必要な行動を実現(2/2)まとめ ・各遷移に影響を与えその結果を予測するために必要な機能情報はVFS特徴表現内にある ・原理的には高レベルのエージェントがすべてのスキルを連鎖させる事が可能になる ・VFSは風...
モデル VFS：強化学習で長期目線が必要な行動を実現(1/2)
１．VFS：強化学習で長期目線が必要な行動を実現(1/2)まとめ ・強化学習の進歩によりロボットは複雑なタスクを実行できるようになった ・しかし、可能なのは短期目線タスクで長期目線が必要なタスクは困難 ・VFSで長期目線を持たせると状態と行...
学会 ICLR 2022におけるGoogleの存在感
１．ICLR 2022におけるGoogleの存在感まとめ ・4/25(月) - 4/29(金)に第10回目の開催となる ICLR 2022が仮想空間で開催された ・Googleは100近い論文で強力な存在感を示し講演やワークショップも開催 ...
モデル Pix2Seq：言語モデルを使って物体検出を行う(2/2)
１．Pix2Seq：言語モデルを使って物体検出を行う(2/2)まとめ ・Pix2Seqでは物体検出を言語モデリングタスクとみなしており特別な設計をしていない ・システムの出力が比較的簡潔なトークンの並びで表現されるような領域に応用可能 ・幅...
モデル Pix2Seq：言語モデルを使って物体検出を行う(1/2)
１．Pix2Seq：言語モデルを使って物体検出を行う(1/2)まとめ ・物体検出タスクを行う従来のアプローチは高度にカスタマイズされており汎用性がない ・物体検出タスクを画素を入力とする言語モデリングタスクとみなすPix2Seqを考案 ・P...
学習手法 FormNet：書式に基づいた文書理解を実現(2/2)
１．FormNet：書式に基づいた文書理解を実現(2/2)まとめ ・FormNetは多くの代替案に欠けている数学的正しさを備えていると見なせる ・新しいRichAtt機構とスーパートークンにより優れたフォーム理解能力を発揮可能 ・FormN...